特許

J-GLOBAL ID：201003074005145627

走行路認識装置、自動車及び走行路認識方法

発明者： 武田 文紀 ,  高浜 琢
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (4件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  田中 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-035041
公開番号（公開出願番号）：特開2010-191661
出願日： 2009年02月18日
公開日（公表日）： 2010年09月02日
要約：

【課題】曲率を高精度に取得することができる走行路認識装置、自動車及び走行路認識方法を提供する。【解決手段】CCDカメラ10で撮像した撮像画像から、レーンマーカ候補点検出部22で、レーンマーカ候補点の座標値を複数検出する。走行路推定部23は、レーンマーカ候補点の座標値に基づいて、道路モデルの道路パラメータ及び車両状態量を推定し、レーンマーカをトレースする近似線を取得する。基準点算出部24は、取得した近似線に基づいて曲率算出に用いる基準点を算出する。そして、曲率算出部25で、前記基準点と前記道路モデルとに基づいて、曲率を再計算する。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

車両周辺を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段で撮像した撮像画像から、レーンマーカに相当する画像を構成するレーンマーカ候補点の座標値を複数検出するレーンマーカ候補点検出手段と、 前記レーンマーカ候補点検出手段で検出したレーンマーカ候補点の座標値に基づいて、道路モデルの道路パラメータ及び車両状態量を推定し、撮像画像上のレーンマーカに相当する画像をトレースする近似線を取得する道路モデルパラメータ推定手段と、 前記道路モデルパラメータ推定手段で取得した近似線に基づいて、撮像画像上における基準点を少なくとも1つ算出する基準点算出手段と、 前記基準点算出手段で算出した基準点と前記道路モデルパラメータ推定手段で取得した道路モデルとに基づいて、曲率を算出する曲率算出手段と、を備えることを特徴とする走行路認識装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  B60W 40/06 ,  B60W 30/00

FI (5件)：

G08G1/16 C ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 200J ,  B60K41/00 420 ,  B60K41/00 612K

Fターム (22件)：

5B057AA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL08 ,  5H180LL15 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL02 ,  5H181LL04 ,  5H181LL08 ,  5H181LL15 ,  5L096BA04 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA68