特許
J-GLOBAL ID:201003075315313321

移動体、及びその制御方法

発明者:
出願人/特許権者:
代理人 (1件): 家入 健
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2008-233593
公開番号(公開出願番号):特開2010-063684
出願日: 2008年09月11日
公開日(公表日): 2010年03月25日
要約:
【課題】高い操作性を有する移動体、及びその制御方法を提供する。【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体1は、搭乗者が搭乗する搭乗席8と、搭乗席8を支持する車台13と、車台13を移動させる車輪6と、搭乗席の座面に加わる力に応じて、ヨー軸周りのモーメント、ピッチ軸周りのモーメント、及びロール軸周りのモーメントに対応する計測信号を出力するセンサと、ピッチ軸周りのモーメントに基づいて、並進成分を算出する並進成分算出部55と、ロール軸周りのモーメントに基づいて、旋回成分を算出する旋回成分算出部54と、ヨー軸周りのモーメントに基づいて、その場旋回成分を算出するその場旋回成分算出部56と、並進成分と旋回成分とその場旋回成分とを合成して、移動機構を駆動するための指令値を算出する合成部57、を備えるものである。【選択図】図1
請求項(抜粋):
搭乗者が搭乗する搭乗部と、 前記搭乗部を支持する本体部と、 前記本体部を移動させる移動機構と、 前記搭乗部の搭乗面に加わる力に応じて、ヨー軸周りのモーメント、ピッチ軸周りのモーメント、及びロール軸周りのモーメントに対応する計測信号を出力するセンサと、 前記ピッチ軸周りのモーメントに基づいて、並進成分を算出する並進成分算出部と、 前記ロール軸周りのモーメントに基づいて、旋回成分を算出する旋回成分算出部と、 前記ヨー軸周りのモーメントに基づいて、その場旋回成分を算出するその場旋回成分算出部と、 前記並進成分と前記旋回成分と前記その場旋回成分とを合成して、前記移動機構を駆動するための指令値を算出する合成部と、を備える移動体。
IPC (2件):
A61G 5/04 ,  B60L 15/00
FI (3件):
A61G5/04 502 ,  A61G5/04 504 ,  B60L15/00 J
Fターム (14件):
5H115PA00 ,  5H115PC06 ,  5H115PG06 ,  5H115PI16 ,  5H115PI29 ,  5H115PU01 ,  5H115QN03 ,  5H115SE03 ,  5H115SJ12 ,  5H115SJ13 ,  5H115SJ14 ,  5H115SJ15 ,  5H115TO30 ,  5H115UI02
引用特許:
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (2件)
  • 電動式移動体
    公報種別:公開公報   出願番号:特願平8-175240   出願人:ヤマハ発動機株式会社
  • インタフェイス装置
    公報種別:公開公報   出願番号:特願平5-281459   出願人:富士通株式会社

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