特許
J-GLOBAL ID：201003079296179622
人体検出装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
西川 惠清
, 森 厚夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-007003
公開番号（公開出願番号）：特開2010-165183
出願日： 2009年01月15日
公開日（公表日）： 2010年07月29日
要約：
【課題】検出位置によって距離画像での見え方が変化する人体を検出対象とする場合でも人体を確実に検出することが可能な人体検出装置を提供する。【解決手段】人体検出装置Aは、検出空間Rを撮像した距離画像の距離値から各画素の距離勾配方向を求め、勾配方向値を画素値とする勾配方向画像を生成する勾配画像生成手段3と、検出空間R内の複数の検出位置に所定の人体モデルが存在する場合の距離画像での見え方を示した複数の基準距離画像が予め求められ、複数の基準距離画像をそれぞれ微分して得た複数の基準勾配方向画像を記憶する基準勾配方向画像記憶手段4と、勾配画像生成手段3により生成された勾配方向画像と勾配方向画像内の検出位置に応じて基準勾配方向画像記憶手段4から読み込んだ基準勾配方向画像との相関を表す類似度を算出するとともに、この類似度に基づいて基準勾配方向画像との一致度合いを評価する評価手段5とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
検出空間内の対象物体までの距離を求め、二次元配列の各画素の画素値を距離値とした距離画像を生成する距離画像生成手段と、距離画像の距離値から各画素の距離勾配方向を求め、勾配方向値を画素値とする勾配方向画像を生成する勾配画像生成手段と、検出空間内の複数の検出位置に所定の人体モデルが存在する場合の距離画像での見え方を示した複数の基準距離画像が予め求められ、前記複数の基準距離画像をそれぞれ微分して得た複数の基準勾配方向画像を記憶する基準勾配方向画像記憶手段と、勾配画像生成手段により生成された勾配方向画像と勾配方向画像内の検出位置に応じた前記基準勾配方向画像との相関を表す類似度を算出するとともに、前記類似度に基づいて基準勾配方向画像との一致度合いを評価する評価手段と、評価手段による評価結果をもとに人体の位置を判定する人体位置判定手段と、人体位置判定手段の判定結果をもとに人体の検知結果を外部に出力する人体検知結果出力手段とを備えたことを特徴とする人体検出装置。
IPC (2件)：
FI (4件)：
G06T1/00 315
, G06T1/00 340B
, G06T7/00 C
, G06T7/00 300F
5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CB12
, 5B057CB16
, 5B057CD14
, 5B057DA07
, 5B057DA08
, 5B057DB02
, 5B057DB03
, 5B057DB09
, 5B057DC08
, 5B057DC09
, 5B057DC30
, 5B057DC34
, 5L096AA06
, 5L096AA09
, 5L096FA35
, 5L096FA66
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096GA04
, 5L096GA28
, 5L096HA07
, 5L096JA03
