特許
J-GLOBAL ID：201003089855729048
ロボット制御装置及び方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-016713
公開番号（公開出願番号）：特開2010-172992
出願日： 2009年01月28日
公開日（公表日）： 2010年08月12日
要約：
【課題】コストの増加等の問題を生ずることなく、把持動作の成功率を向上させる。【解決手段】本発明に係るロボット制御装置は、ロボットの体幹部に搭載され作業領域の画像情報を取得する撮像装置2と、撮像装置2により取得された画像情報に基づいて物体の位置を認識する物体位置認識部3と、物体位置認識部3により認識された物体の位置に基づいてアーム部を動作させるアーム制御部4と、撮像装置3により取得された画像情報に基づいてハンド部、物体、及び撮像装置の相対的な位置関係を認識し、この位置関係に基づいてハンド部が適正位置にあるか否かを判定するハンド位置判定部5と、ハンド部が適正位置にあると判定された場合にハンド部に物体を把持する動作を実行させるハンド制御部6と、ハンド部が適正位置にないと判定された場合にアーム部にハンド部を適正位置に移動させる動作を実行させるアーム修正動作部7とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
所定の自由度を有する動作が可能なアーム部と、前記アーム部の一端部に設けられ所定の物体を把持することが可能なハンド部とを備えるロボットを制御する装置であって、
前記アーム部の他端部が接続される前記ロボットの体幹部に搭載され、作業領域の画像情報を取得する撮像装置と、
前記撮像装置により取得された画像情報に基づいて、前記物体の位置を認識する物体位置認識部と、
前記物体位置認識部により認識された前記物体の位置に基づいて、前記アーム部を動作させるアーム制御部と、
前記撮像装置により取得された画像情報に基づいて、前記ハンド部、前記物体、及び前記撮像装置の相対的な位置関係を認識し、前記位置関係に基づいて、前記ハンド部が前記物体を把持する動作を実行するのに適した適正位置にあるか否かを判定するハンド位置判定部と、
前記ハンド位置判定部により前記ハンド部が前記適正位置にあると判定された場合に、前記ハンド部に前記物体を把持する動作を実行させるハンド制御部と、
前記ハンド位置判定部により前記ハンド部が前記適正位置にないと判定された場合に、前記アーム部に前記ハンド部を前記適正位置に移動させる動作を実行させるアーム修正動作部と、
を備えるロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (13件)：
3C007AS01
, 3C007BS10
, 3C007CS08
, 3C007KS03
, 3C007KS31
, 3C007KT01
, 3C007KT04
, 3C007KX07
, 3C007LT06
, 3C007LV07
, 3C007MS07
, 3C007MT09
, 3C007WA16
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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