特許

J-GLOBAL ID：201003091191639008

計測装置、計測装置のレーザー位置姿勢値補正方法およびレーザー位置姿勢値補正プログラム

発明者： 吉田 光伸
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 溝井 章司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-019043
公開番号（公開出願番号）：特開2010-175423
出願日： 2009年01月30日
公開日（公表日）： 2010年08月12日
要約：

【課題】計測車両に取り付けられたレーザースキャナの取り付け位置姿勢値を調整し、精度が高い三次元点群(三次元座標の点の集合)を生成する。【解決手段】レーザースキャナを取り付けられた計測車両は往復走行して距離方位点群283を取得する。位置姿勢標定部210は、距離方位点群283と共に取得されたGPSデータ282や姿勢角速度284に基づいて計測車両の位置姿勢を標定する。三次元点群生成部211は計測車両の位置姿勢、距離方位点群283およびレーザースキャナの取り付け位置姿勢値に基づいて三次元点群292を生成する。レーザースキャナ調整部220は、往路の三次元点群292と復路の三次元点群292とを比較し、そのずれ量に基づいてレーザースキャナの取り付け位置姿勢値を調整する。三次元点群生成部211は、調整後のレーザースキャナの取り付け位置姿勢値に基づいて正確な三次元点群292を生成する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

特定体に取り付けられたレーザースキャナにより計測された前記特定体から地物までの距離と前記レーザースキャナにより計測された前記特定体から前記地物への方位とを示す距離方位と、前記レーザースキャナの取り付け位置と前記レーザースキャナの取り付け姿勢とを示すレーザー位置姿勢値とに基づいて、前記地物の座標をCPU(Central Processing Unit)を用いて算出する地物座標算出部と、 前記レーザースキャナにより特定の地物を対象として第1の方向から計測された第1の距離方位に基づいて前記地物座標算出部により算出された第1の座標と、前記レーザースキャナにより前記特定の地物を対象として第2の方向から計測された第2の距離方位に基づいて前記地物座標算出部により算出された第2の座標との差をCPUを用いて算出し、算出した差に基づいて前記レーザー位置姿勢値に含まれる誤差をCPUを用いて特定するレーザー位置姿勢値誤差特定部と、 前記レーザー位置姿勢値誤差特定部により特定された誤差に基づいて前記レーザー位置姿勢値をCPUを用いて補正するレーザー位置姿勢値補正部と を備えたことを特徴とする計測装置。

IPC (6件)：

G01S 7/40 ,  G01C 15/00 ,  G01C 11/06 ,  G08G 1/16 ,  G01S 13/86 ,  G01S 17/89

FI (7件)：

G01S7/40 C ,  G01C15/00 103B ,  G01C11/06 ,  G01C15/00 101 ,  G08G1/16 C ,  G01S13/86 ,  G01S17/89

Fターム (27件)：

5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181CC14 ,  5H181LL01 ,  5H181LL02 ,  5H181LL04 ,  5J070AA04 ,  5J070AC02 ,  5J070AC13 ,  5J070AE20 ,  5J070AF03 ,  5J070AK04 ,  5J070BD08 ,  5J070BD10 ,  5J070BE03 ,  5J084AA04 ,  5J084AC02 ,  5J084BA11 ,  5J084BA48 ,  5J084EA11 ,  5J084EA34