特許
J-GLOBAL ID：201003094471582582
ロボット装置の教示方法及びロボット装置の教示用治具
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
三好 秀和
, 岩▲崎▼ 幸邦
, 川又 澄雄
, 伊藤 正和
, 高橋 俊一
, 高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-227541
公開番号（公開出願番号）：特開2010-058235
出願日： 2008年09月04日
公開日（公表日）： 2010年03月18日
要約：
【課題】ロボット装置の構成の複雑化や大型化を招来することがなく、また、教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び傾きのずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作を可能とするロボット装置の教示方法及びロボット装置の教示用治具を提供する。【解決手段】把持部材9をマニピュレータ1によって把持して平面部11を基準平面10に倣わせて基準平面10の位置を検出し、円筒部12を基準円筒体6に嵌合させて基準円筒体6の位置及び傾きを検出し、把持部材9を回転止め部材7により阻止されるまで軸回りに回転させて基準円筒体6回りの回転角を検出し、これらに基づいて、基準平面10、基準円筒体6及び回転止め部材7との相対位置及び傾きが既知である対象ワークの位置及び傾きとマニピュレータ1との相対位置及び傾きを求める。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
マニピュレータと、このマニピュレータの動作を制御する制御手段とを有するロボット装置の教示動作を行う方法であって、
基準平面と、
前記基準平面に軸を垂直にして設置された基準円筒体と、
平面部及びこの平面部に軸が垂直であり前記基準円筒体に軸回りに回転可能に嵌合する円筒部を有し、前記マニピュレータの手先に把持され、または、手先に固定される把持部材と、
前記基準円筒体に前記円筒部を嵌合させた前記把持部材の前記基準円筒体の軸回りの回転を所定の位置において阻止する回転止め部材と
を用い、
前記把持部材を前記マニピュレータによって把持し、または、前記マニピュレータの手先に固定し、この把持部材の平面部を前記基準平面に倣わせることにより、該基準平面の位置及び傾きを検出し、
次に、前記把持部材の円筒部を前記基準円筒体に嵌合させることにより、前記基準平面上における前記基準円筒体の位置を検出し、
次に、前記円筒部を前記基準円筒体に嵌合させた前記把持部材を、前記回転止め部材により阻止されるまで軸回りに回転させることにより、前記基準円筒体回りの所定の回転角を検出し、
これら検出された位置及び回転角に基づいて、前記基準平面、前記基準円筒体及び前記回転止め部材との相対位置及び傾きが既知である対象ワークの位置及び傾きと前記マニピュレータの相対位置及び傾きを求める
ことを特徴とするロボット装置の教示方法。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 9/22
, G05B 19/42
B25J9/10 A
, B25J9/22 A
, G05B19/42 H
3C007BS12
, 3C007JU08
, 3C007KS17
, 3C007KS20
, 3C007KS33
, 3C007KX06
, 3C007LT17
, 3C007MT01
, 3C007MT08
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269CC09
, 3C269DD01
, 3C269EF88
, 3C269EF89
, 3C269SA07
, 3C269SA09
, 3C269SA33
出願人引用 (3件)
審査官引用 (7件)
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