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J-GLOBAL ID：201102201267177282   整理番号：11A1278983

粒子フィルタに基づくグローバル経路計画法

A global path planning approach based on particle filter

著者 (3件)： GAO Yang (Institution of System Integrated & Engineering Management, Northwestern Polytechnical Univ., Shaanxi, Xi’an) ,  SUN Shu-dong (Institution of System Integrated & Engineering Management, Northwestern Polytechnical Univ., Shaanxi, Xi’an) ,  HE Dong-feng (Institution of System Integrated & Engineering Management, Northwestern Polytechnical Univ., Shaanxi, Xi’an)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 27  号： 3  ページ： 369-372  発行年： 2010年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： グローバル経路計画法を,粒子フィルタに基づく移動ロボット用に提案した。Fergusonスプラインの列を経路表現として用い,経路の平坦性を確保した。最良経路を真実の状態とし,他の経路を雑音に汚染された状態として,次に最良経路探索処理をフィルタ処理に転換した。その後,SIR粒子フィルタアルゴリズムを採用してフィルタ処理を実施した。そしてグローバル最良経路を取得することができた。シミュレーション結果は,提案したアルゴリズムが高速収束性を持ち,円滑な経路を見つける能力を有することを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *濾波器 ,  経路探索 ,  全球規模 ,  シミュレーション ,  移動ロボット ,  アルゴリズム ,  スプライン
準シソーラス用語： *粒子フィルタ ,  経路計画法 ,  グローバル

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 粒子フィルタ ,  グローバル ,  経路計画法