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J-GLOBAL ID：201102201371208114   整理番号：11A1028348

静的平衡に基づく四足ロボットの直立歩行と階段上り歩行

Straight Walking and Stair Climbing Gait of Quadruped Robot Based on Static Balance

著者 (3件)： HUANG Bo (Robotics Inst., Harbin Inst. of Technol., Shandong, Weihai) ,  ZHAO Jianwen (Robotics Inst., Harbin Inst. of Technol., Shandong, Weihai) ,  SUN Lining (Robotics Inst., Harbin Inst. of Technol., Shandong, Weihai)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 32  号： 2  ページ： 226-232  発行年： 2010年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四足ロボットの障害物クライミング能力を改善するため,安定限界を四足静的平衡の判定基準として選択し,タッチダウン点が形成する象限境界を多様な初期条件のストライド可能性判定基準とした。全ての歩行を悪意の配列によって24の型に分類した。最小移動空間需要,最大安定限界,および最良の胴体調整協調といった評価ガイドラインに基づき,全24の基本的歩行に関する対比解析を実行した。さらに,平面静的平衡歩行理論と組合わせた投影法を提案して,階段上り歩行問題を解決し,階段上り歩行の系統的シミュレーションを行い,上述の3つの評価ガイドラインを満たした。シミュレーション結果は,四足歩行と階段上り歩行の理論的基礎を提供した。実験によって,この方法の有効性を証明した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *ロボット ,  *歩行 ,  *階段 ,  シミュレーション ,  指針 ,  スポーツ ,  レクリエーション ,  初期条件 ,  判定基準
準シソーラス用語： ガイドライン ,  クライミング ,  四足歩行

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 静的平衡 ,  四足ロボット ,  階段 ,  歩行