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J-GLOBAL ID：201102202740066031   整理番号：11A0142726

動作支援用6自由度マニピュレータのインピーダンス制御(忘却性を考慮したインピーダンスパラメータのオンライン学習法)

Impedance Control of an Action Support 6-Degree-of-Freedom Manipulator (On-Line Learning Method of Impedance Parameter Considering Forgetfulness)

著者 (3件)： 浜口雅史 (島根大 総合理工) ,  谷口隆雄 (島根大 総合理工) ,  矢野賢一 (岐阜大 工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 772  ページ： 3520-3527  発行年： 2010年12月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 6自由度マニピュレータを用いた動作支援をインピーダンス制御により行う。本手法の一適用例として,食事支援を考える。マニピュレータがスプーンを保持し,食事者がそのスプーンに手を添え,食事者の手から受ける力を力センサで検出し,食事者が望む方向に手先を追従させるシステムを構築する。位置制御と力制御の間に重みを用いることで確実に食事者の口元付近に手先を搬送できるシステムとする。インピーダンスパラメータの調整は力センサ値を利用したオンライン学習で行う。簡便な学習則によって目標インピーダンスを獲得し,かつ,忘却性を考慮した方法を提案する。食事支援動作による確認実験を行い,本提案方法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  介護 ,  看護 ,  センサ ,  規則 ,  実証実験
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  確認実験 ,  学習則 ,  食事支援 ,  力センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• 1) INABA H. Industrial Robot with Interactive Environment. Journal of the Robotics Society of Japan. (1999) vol.17, no.5, p.637-642.
• 2) HASHIZUME M. Surgical Robotics System. Journal of the Robotics Society of Japan. (2004) vol.22, no.4, p.423-425.
• 3) DOHI T. Present State and Future of Medical Robotics. Journal of the Robotics Society of Japan. (2000) vol.18, no.1, p.29-32.
• 4) TSUJI T. Online Learning of Robot Arm Impedance Using Neural Networks. Journal of the Robotics Society of Japan. (1999) vol.17, no.2, p.234-241.
• 5) TAKESUE N. Force-Dependent Variable Damping Control for Positioning Task Assist. Journal of the Robotics Society of Japan. (2007) vol.25, no.2, p.306-313.

タイトルに関連する用語 (6件)： 支援 ,  6自由度 ,  マニピュレータ ,  インピーダンス制御 ,  忘却 ,  オンライン