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J-GLOBAL ID：201102204586483956   整理番号：11A0141057

触覚ロボットにおける自己生成センサ信号の適応的消去

Adaptive Cancelation of Self-Generated Sensory Signals in a Whisking Robot

著者 (6件)： ANDERSON Sean R. (Univ. Sheffield, Sheffield, GBR) ,  PEARSON Martin J. (Bristol Robotics Lab., Bristol, GBR) ,  PIPE Anthony (Bristol Robotics Lab., Bristol, GBR) ,  PRESCOTT Tony (Univ. Sheffield, Sheffield, GBR) ,  DEAN Paul (Univ. Sheffield, Sheffield, GBR) ,  PORRILL John (Univ. Sheffield, Sheffield, GBR)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 6  ページ： 1065-1076  発行年： 2010年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ひげセンサによる触覚をもつロボットが,センサ信号からセンサの運動自体により生じるノイズをキャンセルし,外界の物体との接触による信号だけを抽出するための適応的フィルタの設計法を論じる。フィルタ予測誤差を減少させる学習規則を組み込んだ適応的FIRフィルタの定式化を示し,次にフィルタの重み関数をLaguerre関数を用いて展開することにより計算量が減少させたフィルタの設計法を示した。次に動物のひげセンサから得られたデータを用いてロボットに搭載したひげセンサを駆動し,ホール素子を用いてセンサ値を記録することによりフィルタ動作の実験的検証を行い,設計したフィルタが接触による信号以外のひげセンサの運動によるノイズを大きく減少させることを示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *触覚 ,  *センサ ,  *雑音低減 ,  *適応フィルタ ,  応用プログラム
準シソーラス用語： 設計法 ,  学習システム

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の感覚  (EJ13040X)

タイトルに関連する用語 (6件)： 触覚 ,  ロボット ,  自己 ,  センサ信号 ,  適応 ,  消去