文献

J-GLOBAL ID：201102204876523790   整理番号：11A0302028

LQG制御による6脚歩行ロボットの一部脚角度センサレス歩行制御

著者 (2件)： 内田洋彰 (木更津工高専) ,  亀山卓也 (木更津工高専)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.304  発行年： 2010年 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では広瀬らが提案する脚機構を有する6脚歩行ロボットにおいて,胴体姿勢を制御するのに重要な腿部脚リンクの角度センサを用いない歩行を実現する制御手法について検討する。腿部リンクのアクチュエータへの入力から胴体姿勢(ピッチ角,ロール角および胴体高さ)を出力とする物理モデルを用いてオブザーバ(カルマンフィルタ)を構成する。このオブザーバで推定された状態量を用いて姿勢制御を行い,歩行を実現できることを6脚歩行ロボットの3DCADモデルを用いた3Dシミュレーションおよび歩行実験により示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *LQG制御 ,  歩行 ,  *歩行ロボット ,  センサ ,  *センサレス制御 ,  運動制御 ,  姿勢制御 ,  リンク機構 ,  モデル ,  *システムオブザーバ ,  CAD【計算機】 ,  三次元 ,  計算機シミュレーション ,  実験 ,  Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： 3DCAD ,  角度センサ ,  物理モデル ,  歩行実験 ,  *歩行制御 ,  *六足歩行

分類 (3件)： システム同定  (IA02040O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： LQG制御 ,  歩行ロボット ,  脚 ,  角度センサ ,  レス ,  歩行制御