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J-GLOBAL ID：201102206615358913   整理番号：11A1195655

2足歩行ロボットの歩容計画の研究

The Study of the Gait Planning of a Biped Robot

著者 (1件)： Xu Yanhui (Coll. of Information EngineeringJilin Teachers’Institute Engineering and Technol., Jilin, Changchun)
資料名： Hedianzixue yu Tance Jishu  (Hedianzixue yu Tance Jishu)
巻： 30  号： 4  ページ： 542-545  発行年： 2010年 
JST資料番号： C2038A  ISSN： 0258-0934  CODEN： HDYUEC  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 5棒連結ロボットのために,デカルト座標系および一般座標に基づくモデル化を提案した。2足歩行ロボットの歩容計画を,3次スプライン補間アルゴリズムの方法を用いて研究した。ロボットの臀および踵関節軌道を,MATLABを用いてエミュレートした。結果により,本アルゴリズムは,位置および速度の連続的平滑移動軌道を作ることができ,連続的平滑操作の移動軌道に結びつき,そしてそれは,工業用ロボット要求を満たした。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  歩容 ,  産業用ロボット ,  内挿法 ,  アルゴリズム ,  プログラムパッケージ ,  直角座標 ,  モデリング
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  工業用ロボット ,  スプライン補間 ,  MATLAB ,  デカルト座標 ,  モデル化

分類 (1件)： 素粒子・核物理実験計測用エレクトロニクス  (BE01020Q)

タイトルに関連する用語 (3件)： 2足歩行ロボット ,  歩容計画 ,  研究