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J-GLOBAL ID：201102210866345044   整理番号：11A1281215

形状記憶合金駆動のカテーテルロボットの動力学に関するシミュレーション研究

Simulation research on the dynamics of shape memory alloy, actuated catheter robots

著者 (3件)： Fu Yili (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Yan Zengyi (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin) ,  Liu Hao (State Key Lab. of Robotics and System, Harbin Inst. of Technol., Harbin)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 20  号： 5  ページ： 499-504  発行年： 2010年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本研究は,バイアススプリングと形状記憶合金(SMA)コイルスプリングで構成した,フレキシブルカテーテルロボットの動的挙動に絞った。カテーテルの機械的モデル,およびSMAの構成方程式と熱伝導方程式に基づいて,SMA駆動のカテーテルロボットの,モデル化法の完全セットを促進した。ヒステリシスや飽和などSMAの非線形性の存在のため,従来の比例-積分-微分(PID)制御法によって,厳密な位置制御を得ることが困難である事実を考慮して,このような場合のために,自己調整ファジィPID制御法を設計した。シミュレーション結果は,このモデルの精度とこの制御法の有効性を確認した。このモデル化と制御法は,単一SMAスプリングによって駆動するカテーテルロボットの実用に役立ち,マルチSMA駆動カテーテルロボットの制御研究に基礎を提供するものである。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *形状記憶合金 ,  カテーテル ,  *ロボット ,  *計算機シミュレーション ,  コイルばね ,  バイアス ,  力学モデル ,  構成方程式 ,  熱伝導方程式 ,  ヒステリシス ,  非線形性 ,  フィードバック制御 ,  位置制御 ,  中国東北部
準シソーラス用語： PID制御 ,  コイルスプリング ,  機械的モデル

分類 (2件)： その他の金属組織学  (WB01040Y) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 形状記憶合金 ,  カテーテル ,  ロボット ,  動力学 ,  シミュレーション ,  研究