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J-GLOBAL ID：201102212451974766   整理番号：11A1780935

可変長連続体ロボットアームの形状関数ベースの運動学と動力学

Shape Function-Based Kinematics and Dynamics for Variable Lenth Continuum Robotic Arms

著者 (5件)： GODAGE Isuru S. (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  BRANSON David T. (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  GUGLIELMINO Emanuele (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  MEDRANO-CERDA Gustavo A. (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  CALDWELL Darwin G. (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.1  ページ： 452-457  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 器用な挙動のある自然界で最も印象深いものの1つはタコである。その触腕は長さ全体でフレキシブルで,全ての方向に曲げて,剛性を変えて,腕全体を使ってオブジェクトを把握し,相対的に軽量の割に大きな力を出すことができる。タコの解剖学に動機付けられて連続体アーム部分の新しい形状関数ベースのモデルを用いて新しい3次元動的シミュレーションを提示した。この手法は先のモデリング手法に関連する複素微分や特異性を回避した。シミュレーションは,油圧筋肉アクチュエータの部分的な曲がり,純粋の延びと剛性制御を上手く示した。シミュレーション結果を,精密な結果を出したプロトタイプのロボットの部分と比較した。著者らの知る限りでは,同じ連続体アーム構造における剛性制御と純粋の延びに関するシミュレーションを物理的に精度高く提示したのは本稿が初めてである。

シソーラス用語： *連続体 ,  *ロボットアーム ,  関数 ,  運動学 ,  *動力学 ,  *タコ ,  腕 ,  制御 ,  伸び
準シソーラス用語： *形状関数 ,  剛性制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可変長 ,  連続体ロボット ,  形状関数 ,  運動学 ,  動力学