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J-GLOBAL ID：201102212995990978   整理番号：11A1275290

結合アングルフィードバックのケーブルによる人型ロボット-アームマニピュレータの機能設計と張力解析

Mechanism Design and Tension Analysis of a Cable-driven Humanoid-arm Manipulator with Joint Angle Feedback

著者 (4件)： Chen Quanzhu (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang Univ., Beijing) ,  Chen Weihai (School of Automation Sci. and Electrical Engineering, Beihang Univ., Beijing) ,  Liu Rong (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang Univ., Beijing) ,  Zhang Jianbin (School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang Univ., Beijing)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 46  号： 13  ページ： 83-90  発行年： 2010年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 直並列ハイブリッド人型ロボット-アームマニピュレータは,ケーブルをドライブした並列機能テクノロジを活用することによって設計した。最初特性は,管理精度が結合アングルフィードバック方法を用いることによって改良することであった。それはマニピュレータの各々の結合に関して回転エンコーダーを設置することによって実行した。第2特性は,肩関節,エルボとリスト結合の完全なデカップリングが,抑制ライン構造を用いることによって実現するということであった。肩関節とリスト結合のケーブル-駆動球状並列機能のための弱い結合研究は,スクリュー理論に基づいて実施して,運動論方程式の基準を簡略化した。ケーブル張力の変化を検討して,対応する雑種の制御方式は,ケーブルによる機能特性によって提案して,機能の実現可能性と制御方式の効果は,実験によって確認した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： ケーブル ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  アーム ,  設計 ,  張力 ,  符号器 ,  理論 ,  制御方式 ,  実現可能性 ,  運動論的方程式
準シソーラス用語： 機能設計 ,  エンコーダ ,  スクリュー理論 ,  運動論方程式

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： アングル ,  フィードバック ,  ケーブル ,  人型ロボット ,  マニピュレータ ,  機能設計 ,  力解析