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J-GLOBAL ID：201102214750536670   整理番号：11A0598522

腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達

Transmission of Force Sensations by Hand of Multi-DOF Master-Slave Robot Using Tendon-Driven Mechanism

著者 (3件)： 野崎貴裕 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  鈴木祐介 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科) ,  大西公平 (慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 131  号： 3  ページ： 297-303 (J-STAGE)  発行年： 2011年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人の手と同じ座標系で触覚データを得る,11自由度3指腱駆動マスタスレーブ型ロボットハンドを開発した。このため,腱駆動ロボットのための腱駆動バイラテラル制御系,TDBCを提案した。TDBCは外乱オブザーバDOBと反力推定オブザーバRFOBを用い,力センサを用いずに外乱に対してロバストに加速度を制御する。TDBCを用いて滑車の回転角,滑車の発生トルクを同時に制御した。ロボットの中指を用いた実験により,提案したロボットハンドの有用性を示し,器用な遠隔操作と触覚情報を取得できることを示した。

シソーラス用語： *マスタスレーブシステム ,  *ロボットハンド ,  自由度 ,  力覚 ,  *力制御 ,  システムオブザーバ ,  擾乱 ,  反力 ,  ロボットフィンガ ,  腱 ,  速度制御 ,  遠隔制御
準シソーラス用語： バイラテラル制御 ,  ハプティクス ,  加速度制御 ,  触覚情報 ,  多自由度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• (1) G. Niemeyer and J. J. E. Slotine: “Stable Adaptive Teleoperation”, IEEE J. of Oceanic Engineering, Vol. 16, No. 1, pp. 152-162 (1991)
• (2) B. Hannaford: “A Design Framework for Teleoperations with Kinesthetic Feedback”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 5, No. 4, pp. 426-434 (1989)
• (3) D. A. Lawrence: “Stability and Transparency in Bilateral Teleoperation”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 9, No. 5, pp. 624-637 (1993-10)
• (4) W. Iida and K. Ohnishi: “Reproducibility and Operationality in Bilateral Teleoperation”, In Proc. of IEEE Int'l Workshop on Advanced Motion Control, pp. 217-222 (2004)
• (5) D. F. Knutti, S. C. Jacobsen, J. E. Wood, and K. B. Biggers: “The Utah/MIT Dexterous Hand: Work in Progrss”, Int'l J. Robotics Research, Vol. 3, No. 4, pp. 21-50 (1984)

タイトルに関連する用語 (5件)： 腱駆動 ,  マスタ ,  多自由度 ,  ロボットハンド ,  力覚