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J-GLOBAL ID：201102216627836220   整理番号：11A1567955

フラップ翼マイクロロボットの揚力制御

Lift Force Control of a Flapping-Wing Microrobot

著者 (3件)： PEREZ-ARANCIBIA Nestor O. (Harvard Univ., MA, USA) ,  WHITNEY John P. (Harvard Univ., MA, USA) ,  WOOD Robert J. (Harvard Univ., MA, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2011 Vol.6  ページ： 4761-4768  発行年： 2011年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 生物喚起の飛行ロボット昆虫について検討した。垂直飛行と空中停止におけるマイクロロボット昆虫の望ましい軌跡をたどることができるリアルタイムコントローラの設計について調べた。高度の制御を揚力制御の問題に変換した。離散時間適応フィードフォワードアルゴリズムの修正バージョンをベースにした制御方策について調べた。カーボンファイバフレームの中に装着したピエゾ電気バイモルフアクチュエータを用いてフラップ翼を駆動するマイクロロボットを用いて実験を行った。駆動周波数は105-180Hzで,揚力は最大50mgである。バイモルフアクチュエータの変位トラッキングを明らかにした。

シソーラス用語： *フラップ ,  *翼 ,  揚力 ,  *マイクロロボット ,  離散時間系 ,  フィードフォワード制御 ,  圧電気 ,  昆虫類
準シソーラス用語： 離散時間システム ,  ピエゾ電気 ,  バイモルフ ,  昆虫

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： フラップ ,  翼 ,  マイクロロボット ,  揚力