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J-GLOBAL ID：201102219425948425   整理番号：11A1151277

微小な力,モーメントセンサが組み込まれた,すべり触覚をもつソフトな指先の開発と分析

Development and Analysis of a Sliding Tactile Soft Fingertip Embedded With a Microforce/Moment Sensor

著者 (4件)： HO Van Anh (Ritsumeikan Univ., Kusatsu, JPN) ,  DAO Dzung Viet (Ritsumeikan Univ., Kusatsu, JPN) ,  SUGIYAMA Susumu (Ritsumeikan Univ., Kusatsu, JPN) ,  HIRAI Shinichi (Ritsumeikan Univ., Kusatsu, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 27  号： 3  ページ： 411-424  発行年： 2011年06月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の親指と同程度サイズのやわらかさと弾性をもつ感覚のあるロボットの指先の開発を論じる。4個のクロスビームで構成された4自由度マイクロ力,モーメントセンサチップはピエゾ抵抗素子と内蔵ホイートストンブリッジ回路により,1軸の力と3軸のモーメントの検出が可能であり,力,モーメント検出のための各ブリッジ回路の構成と出力電圧の計算式,およびセンサのキャリブレーションの結果を示した。センサチップを鋳造ポリウレタンゴム製半球ドームの赤道部の中心に埋め込むことによる指先の製造法を示した。指先と物体との間のすべりの際に指先に生じる力の有限要素解析とシミュレーション結果を示し,安定なつかみ動作の制御に必要となる初期すべりのセンサによる検出が可能であることを示した。次に指先が有限個のビームで近似されるとして,すべりの動的解析を示し,中央ビームの基部に働く力とモーメントの時間変化のシミュレーションと実験結果を示し,センサでの検出により,すべりが生じるまでの時間の推定が可能になることを示した。また,布の表面で指先を動かしたときのセンサ出力とそのスペクトル分析により,布のテクスチャの識別が可能になることを実験により示した。

シソーラス用語： *ロボットフィンガ ,  弾性 ,  *触覚センサ ,  *モーメント ,  *センサ ,  圧電素子 ,  ブリッジ回路 ,  超小形回路 ,  ウレタンゴム ,  把持【操作】 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： *力検出器 ,  圧電抵抗素子 ,  センサチップ ,  有限要素解析 ,  *モーメントセンサ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の感覚  (EJ13040X)

タイトルに関連する用語 (7件)： 力 ,  モーメント ,  すべり ,  触覚 ,  指先 ,  開発 ,  分析