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J-GLOBAL ID：201102221054572090   整理番号：11A0920266

ローカル特徴に適用可能なハイブリッド視覚サーボ方式

Hybrid visual servoing scheme applicable for local features

著者 (3件)： GU Yu (Zhejiang Univ., Zhejiang, Hangzhou) ,  LI Ping (Inst. of Industrial Process Control, Zhejiang Univ., Zhejiang, Hangzhou) ,  HAN Bo
資料名： Kongzhi yu Juece  (Kongzhi yu Juece)
巻： 25  号： 1  ページ： 43-47  発行年： 2010年 
JST資料番号： C2107A  ISSN： 1001-0920  CODEN： KYJUEF  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 画像モーメントを用いたハイブリッド視覚サーボ方式を提案して,一致する局所的特徴が変わる時のアーキテクチャ変化の難易度とJacobi行列の特異点を解決した。ホモグラフィマトリックスを獲得し,逆投影を用いてマッチしない点の画素座標を計算した。ホモグラフィ分解によって獲得した画像モーメントと姿勢を用いて,変換性および回転性自由度をそれぞれ制御し,そこでは,対応するJacobi行列は単数でなかった。カメラキャリブレーション誤差の安定性とロバスト性を理論的に分析した。シミュレーション結果は,提案した方式が,ローカル特性に適用可能であることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *雑種 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  方式 ,  シミュレーション ,  Jacobi行列 ,  計算機アーキテクチャ ,  画像変換 ,  行列
準シソーラス用語： アーキテクチャ ,  *ハイブリッド ,  ホモグラフィ ,  マトリックス【行列】 ,  視覚サーボ

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (1件)： 視覚サーボ