文献

J-GLOBAL ID：201102224630355600   整理番号：11A0571452

グラフベースSLAMのチュートリアル

A Tutorial on Graph-Based

著者 (4件)： GRISETTI Giorgio (Freiburg Univ.) ,  KUEMMERLE Rainer (Univ. Freiburg) ,  STACHNISS Cyrill (Univ. Freiburg) ,  BURGARD Wolfram (Univ. Freiburg)
資料名： IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine  (IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine)
巻： 2  号： 4  ページ： 31-43  発行年： 2010年 
JST資料番号： W2271A  ISSN： 1939-1390  CODEN： IITSBO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： グラフベース同時の位置推定とマッピング(SLAM)問題について紹介し,利用するためのチュートリアルを示した。移動ロボットなどが,搭載センサに基づくだけの複雑な環境で,GPSなどの外部参照システムに頼らずに動作可能になるためには,正確な環境マップを築き,マップ内で同時に位置推定できることが必須のスキルである。SLAM問題に直観的に対処して公式化するため,エッジが姿勢の間の制約を示すようなグラフを用いるグラフベース手法を利用した。グラフを構成した後,モデル化した計測値と一致したノードの空間的構成を見つけることでマップの計算をした。さらに,最適化時に最小二乗誤差最小化に基づいてSLAM問題の構造を利用する最先端の解決策について論じた。

シソーラス用語： *グラフ理論 ,  位置制御 ,  地図作成 ,  指導 ,  地図 ,  *推定 ,  *移動ロボット ,  誤差 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  テュートリアル ,  *位置推定 ,  環境マップ ,  最小二乗誤差

分類 (2件)： グラフ理論基礎  (IA02020S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： グラフ ,  SLAM ,  チュートリアル