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J-GLOBAL ID：201102228311866339   整理番号：11A1780957

人間型ロボットのシャッフルターンと並進

Shuffle Turn and Translation of Humanoid Robots

著者 (4件)： KOEDA Masanao (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  UDA Yumi (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  SUGIYAMA Seiji (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  YOSHIKAWA Tsuneo (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.1  ページ： 593-598  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,滑らかで素早い高安定性の動きを実現するために人間型ロボットのシャッフル動作について研究した。シャッフル動作の特徴は,床摩擦の影響を考慮して足底の負荷分散が不均一になるように制御できることである。著者らはフィードバック制御によるシャッフルターンと,足底の負荷分散を制御するシャッフル並進について説明した。シャッフル並進については,低摩擦と高摩擦の床でフィードバック制御のある場合とない場合についての実験を行った。フィードバック制御のある場合,移動距離はどちらの床でもほぼ一定であったが,ない場合には移動距離は摩擦の影響を受けた。このことから床の材質や状態の影響をできるだけ小さくするためには,フィードバック制御が必要であることが明らかになった。

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *並進 ,  *摩擦 ,  *負荷分散 ,  *フィードバック制御 ,  距離
準シソーラス用語： 移動距離 ,  *人間型ロボット ,  並進運動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 人間型ロボット ,  並進