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J-GLOBAL ID：201102229938565667   整理番号：11A1708160

小型軽量汎用性を特徴とする小型姿勢センサの開発

Development of the Attitude Sensor with Small Scale, Light Weight, Versatility

著者 (4件)： 田原誠 (千葉大 大学院工学研究科) ,  田原誠 (ヒロボー) ,  鈴木智 (信州大 繊維) ,  野波健蔵 (千葉大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 77  号： 781  ページ： 3386-3397 (WEB ONLY)  発行年： 2011年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 無人システムの自律制御に用いられる姿勢センサには,移動や旋回時の加速度外乱環境下においても正確な姿勢を出力することが求められる。姿勢を求めるためには加速度センサを用いて重力方向を検出する必要があるが,加速度外乱を含む加速度信号を姿勢推定に用いると,その影響によって姿勢誤差を生じてしまう。本研究では,姿勢と加速度外乱を同時に推定するアルゴリズムを提案し,加速度信号から外乱成分を除去することにより,加速度外乱環境下での誤差の低減化を図る。さらに,小型・低精度のセンサを用いて実現し,市販の高精度センサと比較する事により,提案手法の有効性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  センサフュージョン ,  システム ,  機械化 ,  四元数 ,  小型化 ,  擾乱 ,  *無人機
準シソーラス用語： 自律制御 ,  無人システム ,  *姿勢推定 ,  クォータニオン ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *姿勢センサ ,  加速度外乱

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 小型軽量 ,  汎用性 ,  姿勢センサ ,  開発