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文献
J-GLOBAL ID:201102233232359492   整理番号:11A0520172

空気圧サーボ系に対するニューラルネットワーク併用型適応制御を用いた力制御

著者 (1件):
資料名:
号: 72  ページ: 7-12  発行年: 2010年12月 
JST資料番号: F0693A  ISSN: 0286-4037  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
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低圧で駆動される空気圧サーボ系はパッシブコンプライアンス特性が求められる協調作業や接触作業への応用が期待されているが,空気の圧縮性によって高精度な制御が難しい。本論文では,特性変動が大きい空気圧サーボ系に対応するために適応制御系を採用し,非線形の影響を考慮するためにニューラルネットワーク(NN)を併用する力制御系の構成法を提案した。まず,パワーアンプへの印加電圧を入力とし,シリンダの生じる力を出力とするプラントの伝達関数の離散化モデルを導出し,対象物の移動に伴う摩擦力などの外力を一定値と仮定した線形プラントモデルから規範モデルを考えた。次に,プラントに外乱が加わる場合にはその影響を除去する必要があるので,外乱を考慮したモデル規範型適応制御(MRAC)の構成法を示した。実在の空気圧サーボ系は非線形系なので非線形プラントにNNを適用することで前述した線形プラントとなるようにNNの重みを調整し,MRACのプラントパラメータ推定値が真値に収束される設計となっている。実在の空気圧サーボ系による実験では適応機構が良好に動作してプラント出力が目標値に追従し,従来型の適応制御の位置決め精度が±0.3N以内に対して±0.2Nと向上した。
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分類 (3件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ニューロコンピュータ  ,  システム設計・解析  ,  サーボ機構 

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