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J-GLOBAL ID：201102236808622673   整理番号：11A1280091

未知環境における移動ロボットの同時性ローカライゼーションマッピング用のアルゴリズム

Algorithm for mobile robots’ simultaneous localization and mapping in unknown environments

著者 (3件)： Zhang Liang (Inst. of Advanced Digital Technologies and Instrumentation, Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Jiang Rongxin (Inst. of Advanced Digital Technologies and Instrumentation, Zhejiang Univ., Hangzhou) ,  Chen Yaowu (Inst. of Advanced Digital Technologies and Instrumentation, Zhejiang Univ., Hangzhou)
資料名： Kongzhi yu Juece  (Kongzhi yu Juece)
巻： 25  号： 4  ページ： 515-520  発行年： 2010年 
JST資料番号： C2107A  ISSN： 1001-0920  CODEN： KYJUEF  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 正常高速同時性ローカライゼーションマッピング(高速SLAM)アルゴリズムにおいて,粒子劣化現象が非常に明らかであり,ロボット姿勢推定の整合性を比較的悪化させる。従って,改良型高速SLAMアルゴリズムを提案し,そこで,粒子重みづけの共分散とあらゆる粒子の残差整合性を考慮し,再サンプリングをする時であるかどうかを調べ,指数関数的選ランクづけ選択方式を用いて新しい粒子を生み出した。シミュレーション結果は,改良型高速SLAMアルゴリズムが,ロボット姿勢推定の整合性を明らかに改善することができ,粒子の多様性を良好に保つことを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *アルゴリズム ,  写像 ,  シミュレーション ,  信号標本化 ,  等級づけ ,  位置制御 ,  地図作成
準シソーラス用語： マッピング ,  再サンプリング ,  ランクづけ ,  SLAM【移動ロボット】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 未知環境 ,  ロボット ,  同時性 ,  アルゴリズム