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J-GLOBAL ID：201102238009589534   整理番号：11A1790288

HyQの設計-油圧電気駆動四脚ロボット

Design of HyQ-a hydraulically and electrically actuated quadruped robot

著者 (6件)： SEMINI C (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  TSAGARAKIS N G (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  GUGLIELMINO E (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  FOCCHI M (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  CANNELLA F (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA) ,  CALDWELL D G (Italian Inst. Technol., Genoa, ITA)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 225  号： 6  ページ： 831-849  発行年： 2011年09月 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不整地を走行し,跳躍する動的タスクの遂行基盤を備えた汎用油圧電気駆動トルク制御四脚(HyQ)ロボットを提案した。胴体,上肢および下肢を油圧的電気方式で駆動する三個の関節付きロボットレッグの周期的片脚跳躍における動作特性を試験した。その結果,ロボットレッグは高度な跳躍周期と跳躍高さを有していた。胴体下部に前進/後退用の四脚を配置した脚長1m,総重量91kg,および能動自由度12のHyQロボットの試験機を製作した。HyQロボットを用いて平坦面上で参照軌道への低速追従歩行を試験した結果,優れた追従性能を示した。HyQロボットの高速運動時の位置追従能力を試験した結果,操作器の動特性が低いため満足な結果を得られなかった。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  不整地 ,  跳躍現象 ,  トルク制御 ,  *電気油圧方式 ,  駆動方式 ,  ロボットレッグ ,  特性 ,  *追跡
準シソーラス用語： *軌道追跡 ,  多脚ロボット ,  動作特性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 設計 ,  油圧 ,  電気駆動 ,  四脚ロボット