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J-GLOBAL ID：201102239607756166   整理番号：11A0306133

小型無人地上車上での画像処理のための計算アーキテクチャ

Computational Architecture for Image Processing on a Small Unmanned Ground Vehicle

著者 (2件)： HO Sean (Army Res. Lab., MD, USA) ,  NGUYEN Hung (Army Res. Lab., MD, USA)
資料名： Proceedings of SPIE  (Proceedings of SPIE)
巻： 7798  ページ： 77980D.1-77980D.10  発行年： 2010年 
JST資料番号： D0943A  ISSN： 0277-786X  CODEN： PSISDG  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 戦場で自律的に偵察,監視を行わせるために,1人で運搬可能な小型無人地上車(UGV),iRobotPackBotに搭載する画像処理モジュールを開発した。モジュールは,マルチコアCPUとGPUを併用し,障害物検出レーダ,球状カメラなど画像センサからの画像をモザイク化し,ターゲット検出アルゴリズムで処理する。ターゲット検出には,証明,スケーリング,ノイズなどの影響を受けないSIFT(スケール不変特徴変換)法を採用した。GPUにより,Gaussスケール空間ピラミッド構築,主要点検出,特徴リスト取得,及びSIFTディスクリプタ取得の6ステップを実行する。大きさの異なる2種類のRobotPackの搭載モジュールを製作し,機能試験を行って有効性を確かめた。

シソーラス用語： 計算機アーキテクチャ ,  *移動ロボット ,  ペイロード ,  特徴抽出 ,  画像処理 ,  実時間処理 ,  CPU時間
準シソーラス用語： GPU ,  UGV ,  コンパクト化 ,  スケール不変特徴変換 ,  マルチコアCPU ,  *監視ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 地上 ,  画像処理 ,  計算 ,  アーキテクチャ