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J-GLOBAL ID：201102239886630185   整理番号：11A1781359

凝視能力を備えた3Dレーザスキャナ

3D Laser Scanner with Gazing Ability

著者 (4件)： YOSHIDA Tomoaki (Chiba Inst. Technol., Chiba, JPN) ,  IRIE Kiyoshi (Chiba Inst. Technol., Chiba, JPN) ,  KOYANAGI Eiji (Chiba Inst. Technol., Chiba, JPN) ,  TOMONO Masahiro (Chiba Inst. Technol., Chiba, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.4  ページ： 3098-3103  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： レーザスキャナは環境認識あるいはマップ構築などの移動ロボットタスクに有用である。移動ロボットの3Dレーザスキャナでは標識検出,物体認識,障害物検出など特定物体に依存した異なる目標の測定が求められている。本論文では,自由領域を凝視できる新しい3Dレーザスキャナを提案した。本スキャナでは2D走査面を3Dボリュームに拡張するために丸くスイングする機構を用いた。走査場所がRoI(関心領域)に交差している場合に速度を低下させることでRoIにおけるポイント数を増加することができた。センサ座標フレームあるいは大域的座標フレームのいずれかがRoIに交差している場合に本RoIを定義した。本凝視制御ではセンサを再指示するうえで専用化したいかなる追加モータも必要としない。

シソーラス用語： 眼球運動 ,  *三次元 ,  *レーザスキャナ ,  興味 ,  レンズ ,  イメージセンサ ,  極座標 ,  オンライン制御 ,  スイングレンズ ,  *固視
準シソーラス用語： 3D ,  画像センサ ,  関心領域 ,  球面座標 ,  *凝視

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  レーザの応用  (BD04100V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 凝視 ,  能力 ,  3D ,  レーザスキャナ