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J-GLOBAL ID：201102243219166249   整理番号：11A0141060

7自由度冗長マニピュレータのためのパレート最適性と多目的軌道計画

Pareto Optimality and Multiobjective Trajectory Planning for a 7-DOF Redundant Manipulator

著者 (4件)： GUIGUE Alexis (Carleton Univ., ON, CAN) ,  AHMADI Mojtaba (Carleton Univ., ON, CAN) ,  LANGLOIS Rob (Carleton Univ., ON, CAN) ,  HAYES M. John D. (Carleton Univ., ON, CAN)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 6  ページ： 1094-1099  発行年： 2010年12月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 冗長マニピュレータの軌道計画問題に対し,複数の評価基準による多目的最適化問題を解くことにより最適解を求める新しい方法を提案する。7自由度産業用ロボットを用いた風洞実験システムの例題に対し,関節速度の大きさと上腕姿勢を評価基準として,時間軸と関数値の離散化による動的計画法を用いる数値近似解法によりパレート最適解の集合を得る方法を提案し,各評価基準の重みをパラメータとするスカラ関数の最小化によりパレート最適解を得る従来の方法と比較し,パレート解の完全な集合を十分の精度で求めることが可能であることを数値計算実験により示した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  ロボットアーム ,  自由度 ,  *多目的計画法 ,  *軌道 ,  産業用ロボット ,  *最適条件
準シソーラス用語： *冗長マニピュレータ ,  *Pareto最適性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自由度 ,  冗長マニピュレータ ,  パレート最適性 ,  多目的 ,  軌道計画