文献

J-GLOBAL ID：201102246569715953   整理番号：11A1160299

予測子オブザーバを用いた非線形テレオペレータのための遅延補償

Delay Compensation for Nonlinear Teleoperators Using Predictor Observers

著者 (6件)： DIKYAR Serhat (Sabanci Univ., Istanbul, TUR) ,  LEBLEBICI Tugba (Sabanci Univ., Istanbul, TUR) ,  OZCELIK Duruhan (Sabanci Univ., Istanbul, TUR) ,  UNEL Mustafa (Sabanci Univ., Istanbul, TUR) ,  SABANOVIC Asif (Sabanci Univ., Istanbul, TUR) ,  BOGOSYAN Seta (Univ. Alaska Fairbanks, AK, USA)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 36th Vol.2  ページ： 1489-1494  発行年： 2010年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スレーブオペレータの将来の状態を推定する予測子型スライディングモードオブザーバの開発による,非線形テレオペレータに対する遅延補償手法を示した。予測された状態は制御の定式に用いられる。提案法では,マスタ・スレーブオペレータの非線形ダイナミクスを線形化するために外乱オブザーバを使用している。提案アプローチをシミュレーションによって確かめた。一対のパンタグラフロボットからなるバイラテレル遠隔操作システムによる実験結果を示し,提案法を立証した。

シソーラス用語： *システムオブザーバ ,  マスタスレーブシステム ,  *遠隔制御 ,  姿勢制御 ,  力制御 ,  非線形制御系 ,  むだ時間系 ,  スライディングモード制御 ,  *パンタグラフ ,  位置制御 ,  線形化法 ,  ロボット ,  計算機シミュレーション ,  遅れ要素
準シソーラス用語： *外乱オブザーバ ,  *遠隔操作 ,  バイラテラル制御

分類 (2件)： 鉄道車両用機器  (QH02030G) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 予測子 ,  オブザーバ ,  非線形 ,  オペレータ ,  遅延 ,  補償