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J-GLOBAL ID：201102257117427324   整理番号：11A0096953

ロボット制御のための34.7mWクワドコアMIQPソルバプロセッサ

A 34.7-mW Quad-Core MIQP Solver Processor for Robot Control

著者 (7件)： NOGUCHI Hiroki (Kobe Univ., Kobe, JPN) ,  TANI Junichi (Kobe Univ., Kobe, JPN) ,  SHIMAI Yusuke (Kobe Univ., Kobe, JPN) ,  NISHINO Masanori (Kobe Univ., Kobe, JPN) ,  IZUMI Shintaro (Kobe Univ., Kobe, JPN) ,  KAWAGUCHI Hiroshi (Kobe Univ., Kobe, JPN) ,  YOSHIMOTO Masahiko (Kobe Univ., Kobe, JPN)
資料名： Proceedings of the IEEE Custom Integrated Circuits Conference  (Proceedings of the IEEE Custom Integrated Circuits Conference)
巻： 2010  ページ： 475-478  発行年： 2010年 
JST資料番号： H0843A  ISSN： 0886-5930  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分岐限定法による多重コア混合整数二次計画法(MIQP)ソルバプロセッサを提案した。26b固定点計算を実現し,全計算量を低減した。多サイクル固定点分割器を採用して,臨界経路タイミング問題を除去した。これらの条件及び配列を用いて設計したプロセッサは,52MHz動作において34.7mWを達成した。100MHzの周波数において,このクワドコアプロセッサは,50変数MIQP問題をもつPCよりほとんど2倍速い計算を達成できた。さらに,同時に解くことが可能なMIQP問題の数を増加させる多チップ解決方法を提案した。

シソーラス用語： *ロボット ,  *混合整数計画法 ,  *分枝限定法 ,  *二次計画法 ,  固定小数点演算 ,  計算量 ,  マイクロプロセッサ ,  *マルチプロセッサシステム ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  パーソナルコンピュータ
準シソーラス用語： MIQP ,  マルチコア ,  ハイブリッド制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ディジタル計算機ハードウェア一般  (JC04010C)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット制御 ,  ソルバ ,  プロセッサ