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J-GLOBAL ID：201102257293670677   整理番号：11A1781351

ハイブリッドメトリック-トポロジカルマップにおけるナビゲーション

Navigation in Hybrid Metric-Topological Maps

著者 (3件)： KONOLIGE Kurt (Willow Garage, Inc.) ,  MARDER-EPPSTEIN Eitan (Willow Garage, Inc.) ,  MARTHI Bhaskara (Willow Garage, Inc.)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.4  ページ： 3041-3047  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ほとんどの現行SLAMシステムでは作業空間の大域的メトリックマップを生成している。しかし小エリアで便利な大域的マップにはスケーリング上の非効率性があり,大きなループを閉じる場合,大域的一貫性における問題を引き起こす。本論文では,大域的メトリックマップの場合に類似の性能を実現するハイブリッドメトリック-トポロジカルナビゲーションシステムにつき報告した。本ハイブリッドシステムでは,完全大域的グリッドの計算を回避しながら増強型局所計画法のための局所メトリックグリッドを用いることでその性能を実現した。こうしてハイブリッドシステムを創生し,インクリメンタルに性能を更新することができた。またマップ更新のためのいくつかの単純アルゴリズムを示したが,改善すべき点が多く,引き続き局所的な更新が必要である。

シソーラス用語： *ハイブリッド方式 ,  経路選定 ,  *位相幾何学 ,  写像 ,  移動 ,  最適化 ,  更新 ,  通信操作
準シソーラス用語： システム更新 ,  *トポロジー ,  *ナビゲーション【ロボット】 ,  マッピング法 ,  *メトリック ,  大域的最適化

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： メトリック ,  ナビゲーション