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J-GLOBAL ID：201102261379903132   整理番号：11A1241362

屋外自律移動ロボットの開発-4WDSシステムを備え持つ自律型移動ロボットの開発-

著者 (2件)： 板坂政昭 (中国職業能力開発大) ,  森公秀 (中国職業能力開発大)
資料名： 中国職業能力開発大学校紀要
号： 9  ページ： 12-15  発行年： 2010年03月 
JST資料番号： L3289B  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋外自律移動ロボットの開発は,道路や公園などの日常生活の場で人の手を借りないで目的地まで自律的に走行するロボットの開発を目指し,中国職業能力開発大学校の機械・電子・情報の学生が連携して取り組んだものである。日常生活の場で安全な自律走行を行う技術を競う「つくばチャレンジ」が11月につくば市で開催され,この大会で走行することを目指して開発を進めた。本ロボットは4WDS(四輪駆動四輪操舵)での動作が行えるようにしたのが特徴である。安定した直進性とカーブを曲がる際の内輪差で生じる速度差を吸収するために,ディファレンシャルギアの機構を取り入れた。ロボットのコントローラには小型ノートPCを使用した。モータ制御は操舵用に2個,駆動用に2個使用した。前方にある障害物検知にはロボットの前方部に取り付けたLRFセンサを用いている。経路設定にはGPSを用いており,位置情報出力フォーマットはGGAを使用した。つくばチャレンジ本番での走行は,駆動部を動かしているサーボモータに負荷がかかりすぎて制御が遅れ,障害物に接触し,走行時のGPSデータに誤差が生じ,経路設定に失敗し,本走行には進めなかった。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律系 ,  *総輪駆動方式 ,  教育訓練 ,  旋回性能 ,  差動装置 ,  懸架装置 ,  パーソナルコンピュータ ,  距離測定 ,  レーザ応用 ,  障害物回避 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• [1]http://www.ntf.or.Jp/challenge
• [2]原圭吾「LPFセンサとGPSを用いたクローラ型居道路簿との開発」中国職業能力開発大学校紀要第8号(2009/3)
• [3]佐々木紫郎「自動車技術ハンドブック設計編精興社(1991/3/1)
• [4]佐々木紫郎「自動車技術ハンドブック基礎・理論編精興社

タイトルに関連する用語 (5件)： 屋外 ,  自律移動ロボット ,  開発 ,  自律 ,  ロボット