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J-GLOBAL ID：201102275503649429   整理番号：11A1291318

人工的ポテンシャル分野方法を用いる非ホロノミック移動ロボットに関する経路計画

Path planning for nonholonomic mobile robots using artificial potential field method

著者 (3件)： ZHU Yi (Dep. of Automation,Tsinghua Univ., Beijing) ,  ZHANG Tao (Dep. of Automation,Tsinghua Univ., Beijing) ,  SONG Jing-yan (Dep. of Automation,Tsinghua Univ., Beijing)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 27  号： 2  ページ： 152-158  発行年： 2010年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 人工的ポテンシャル分野(APF)に基づく経路計画方法は,20年以上に渡って多くの研究者を引きつけてきた。しかしながら,彼らのほとんどは,理論的側面にそれらの注目を集中させて,そして,ロボットを拘束のない粒子または剛体と考えた。したがって,多くの目標達成を,非ホロノミック拘束を有する動かされた移動式ロボットに直接適用することができなかった。動かされた移動式ロボットに関するAPF方法を適用するために,著者らは,二つの既存の方式を理論的に解析して,異なる環境における経路計画のターゲットと不均衡な性能に達におけるそれらの隠れた故障を明らかにした。ファジィ規則に基づく新規方法を提案して,異なる状態の制御パターンまたはパラメータを改質することによってこれらの問題を解決した。シミュレーション研究は,この提案方法がターゲットに達する前提に関してさまざまな環境においてより良い全体的性能を得ることができることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *非線形制御系 ,  移動ロボット ,  ポテンシャル ,  経路探索 ,  シミュレーション ,  規則 ,  パラメータ ,  ターゲット ,  動機づけ
準シソーラス用語： *非ホロノミック ,  経路計画 ,  ファジィ規則 ,  目標達成

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人工 ,  ポテンシャル ,  非ホロノミック ,  移動ロボット ,  経路計画