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J-GLOBAL ID：201102275881713119   整理番号：11A1409350

視線指針に基づく自律的水中ロボットの構成追跡制御

Formation Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicles Based on Line-of-Sight Guidance

著者 (3件)： Wang Yintao (Coll. of Marine, Northwestern Polytechnical Univ., Xi’an) ,  Yan Weisheng (Coll. of Marine, Northwestern Polytechnical Univ., Xi’an) ,  Yan Wei (Coll. of Marine, Northwestern Polytechnical Univ., Xi’an)
資料名： Xitong Fangzhen Xuebao  (Xitong Fangzhen Xuebao)
巻： 22  号： 6  ページ： 1421-1424,1436  発行年： 2010年 
JST資料番号： C2071A  ISSN： 1004-731X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 構成に関するナビゲイションは,自律自航型海中ロボットの(AUV)水中運用ケイパビリティとサバイバビリティーを改良するために著しく重要であった。研究のためのケースとして3つのAUVによって構成される三角形構成を取って,指導者-追随者構成戦略とフィードバック線形化法に基づく相対距離と角度制御法則を,引き出した。同時に,多様な構造制御法則を提案して,交差経路エラーを最小にすることによって定義済み軌道に沿ってAUV経路を保持して,それを視線角度から計算した。このシミュレーション結果は,この提案方法が実行可能であり,多重AUVの協力的制御の構成追跡問題を,よく解決した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *ロボット ,  追従制御 ,  視線 ,  海洋ロボット ,  非線形制御系 ,  システム特性 ,  権限 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： *水中ロボット ,  追跡制御 ,  自律自航型海中ロボット ,  フィードバック線形化 ,  サバイバビリティ ,  ケイパビリティ【情報システム】

分類 (1件)： 計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (4件)： 視線 ,  指針 ,  水中ロボット ,  追跡制御