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J-GLOBAL ID：201102280325747970   整理番号：11A1222268

全方向移動・駆動機構

著者 (1件)： 多田隈建二郎 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 29  号： 6  ページ： 516-519  発行年： 2011年07月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 全方向移動の中で,車輪やクローラ方式,あるいはこれらを組み合わせた方式に絞って説明した。ステアリング方式,ステアリング軸が車軸からオフセットした方式では,駆動輪の向きそのものを変える方式もあるが,向きを変える時間を必要としないホロノミックな物も構成されている。また,複数個の受動回転ローラを円周上に配置する車輪・クローラ・円盤構造もある。ボールマウスのエンコーダ部をモータに取り換えて能動的に回転させる摩擦駆動球方式トロコイド車を代表とする全受動輪設置式,2軸直交駆動方式等にも言及した。これらの全方向移動機構を用いて任意の方向に駆動させる全方向駆動では,把持機構への適用について説明した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  履帯 ,  *駆動機構 ,  車輪
準シソーラス用語： 車輪型ロボット ,  *全方向移動ロボット

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (34件)：

• [1] 森 他:“全方向移動ロボットODV9の基本原理と小段差乗り越えについて”,日本ロボット学会誌,vol.18, no.1, pp.150–157, 2000.
• [2] H. Yu, M. Spenko and S. Dubowsky: “Omni-Directional Mobility Using Active Split Offset Castors,” ASME J. Mechanical Design, vol.126, no.5, pp.822–829, 2004.
• [3] Y. Ueno, T. Ohno, K. Terashima, H. Kitagawa, K. Funato and K. Kakihara: “Novel Differential Drive Steering System with Energy Saving and Normal Tire Using Spur Gear for an Omni-Directional Mobile Robot,” 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2010), pp.3763–3768, 2010.
• [4] Low vibration omni-directional wheel, Patent number: 6547340, Filing date: Dec 6, 2001, Issue date: Apr 15, 2003, Inventor: Donald Barnett Harris, Assignee: Airtrax Corporation, Primary Examiner: S.J. Morano, Secondary, Examiner: Long Bao Nguyen, Attorney: Foley & Lardner.
• [5] http://www.kanto-aw.co.jp/en/

タイトルに関連する用語 (2件)： 全方向 ,  駆動機構