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J-GLOBAL ID：201102280818192382   整理番号：11A1590807

位相誘導オプティカルフロー及び4-DOF自己運動モデルに基づいた田舎道における単眼オドメトリー

Monocular odometry in country roads based on phase-derived optical flow and 4-DOF ego-motion model

著者 (3件)： WANG Cailing (Nanjing Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN) ,  ZHAO Chunxia (Nanjing Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN) ,  YANG Jingyu (Nanjing Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 38  号： 5  ページ： 509-520  発行年： 2011年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車両走行時の自己運動とオドメトリーの悪道でも使える計算アルゴリズムを提案した。ビジュアルオドメトリーは,画像運動計測,自己運動計算,及び視覚測距の3要素で構成する。車両運動から得られる分散画像運動は,HCW(超複素数ウエーブレット)で計算した多重スケールオプティカルフローにより表現する。HCWは,田舎道のように規則的テクスチャが乏しくても,多重解像度の画像信号位相から画像微細運動を確実に検出できる。車両の4-DOFモデルとブロックRANSAC(無作為抽出コンセンサス)により,世界座標にマッピングした画像運動から,方角と距離を含む自己運動を回収する。同法を,自走台車で得た直線道路,曲線道路などの連続画像に適用し,ロバストな位置特定,方角特定の潜在力があることを確かめた。

シソーラス用語： オプティカルフロー ,  無作為抽出 ,  *移動ロボット ,  土砂道 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： ビジュアルオドメトリー ,  位置同定 ,  運動モデル ,  自己運動感覚 ,  田園道路 ,  同定システム ,  方角 ,  連続画像

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 位相 ,  誘導 ,  オプティカルフロー ,  自己運動 ,  モデル ,  単眼 ,  オドメトリー