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J-GLOBAL ID：201102287095099260   整理番号：11A0403974

二重倒立振子の振り上げ制御

著者 (2件)： 笠原雅人 (小山工高専) ,  谷中大智
資料名： 小山工業高等専門学校研究紀要  (Research Reports of Oyama National College of Technology)
号： 43  ページ： 129-134  発行年： 2010年12月24日 
JST資料番号： S0863A  ISSN： 0288-2825  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では劣駆動システム(制御入力数以上の制御量のシステム)である二重倒立振子を制御対象とする。1カ所にトルクを与え,振子の2つの角度を操作し,エネルギー法を用いた二重倒立振子の振り上げ制御のゲイン調整を提案し,そのゲインを用いて倒立させることを目的とした。まず運動方程式を導出した。平衡点とは振子に外から力を加えない限りその点に留まることに出来る点で,不安定な平衡点とは外から力を加えるとそのままでは元の位置に戻ることが出来ない点である。本研究では不安定な平衡点での倒立を目的とした。振り上げ制御についてシステムの受動性,トルク計算,ゲイン調整,安定化制御,最適レギュレータ問題,実験結果を示した。

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  揺れ ,  *運動方程式 ,  制御則 ,  *非線形力学 ,  点 ,  *エネルギー法 ,  *運動学 ,  *制御 ,  *振り子 ,  レギュレータ問題
準シソーラス用語： *安定化制御 ,  *倒立振子 ,  非線形運動 ,  平衡点 ,  *劣駆動系 ,  *二重振り子

分類 (1件)： 力学  (BA04000D)

タイトルに関連する用語 (1件)： 倒立振子