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J-GLOBAL ID：201102287641686945   整理番号：11A0601109

ロボカップミドルサイズリーグのための新しいボールハンドリングメカニズム

A novel ball handling mechanism for the RoboCup middle size league

著者 (3件)： DE BEST Jeroen (Eindhoven Univ. of Technol., Dep. of Mechanical Engineering, Control Systems Technol. Group, P.O. Box 513, 5600 MB ...) ,  VAN DE MOLENGRAFT Rene (Eindhoven Univ. of Technol., Dep. of Mechanical Engineering, Control Systems Technol. Group, P.O. Box 513, 5600 MB ...) ,  STEINBUCH Maarten (Eindhoven Univ. of Technol., Dep. of Mechanical Engineering, Control Systems Technol. Group, P.O. Box 513, 5600 MB ...)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 21  号： 2  ページ： 469-478  発行年： 2011年03月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,アイントホーフェン工科大学チームチームにより用いられたロボカップミドルサイズリーグでの新しいボールハンドリングメカニズムのハードウェアと制御設計を説明した。ボールハンドリングメカニズムは,ロボットに関連する位置を制御するため,ボールに力を及ぼすように,それに付いているアクティブに駆動される2つの車輪を持つ2つのレバーで構成された。提案された設計はロボカップミドルサイズリーグにより課される規則,規制に十分従うことができた。制御設計は,ロボットの自我の動きを補償するフィードフォワードコントローラと組み合わせた速度と位置のカスケードフィードバックループで構成した。この設計はアイントホーフェン工科大学チームに使われたロボットで検証された。Copyright 2011 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *コンクール ,  *知能ロボット ,  *球 ,  *操作 ,  *機構 ,  位置制御 ,  設計 ,  フィードフォワード制御 ,  *ロボカップ ,  制御設計

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)