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J-GLOBAL ID：201102287719965722   整理番号：11A0909091

外乱に対して頑強で大域的漸近安定なジャイロバイアス誤差の推定・除去による三次元姿勢推定

Spatial Attitude Determination Framework by Globally and Asymptotically Stable Estimation of Gyroscope Bias Error with Disturbance Attenuation and Rejection

著者 (3件)： 大和秀彰 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ) ,  古田貴之 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ) ,  富山健 (千葉工大)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 77  号： 776  ページ： 1441-1453 (WEB ONLY)  発行年： 2011年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,外乱に対する頑強性を持ち大域的に漸近安定な構成で角速度情報におけるバイアス誤差の推定・除去が可能な三次元姿勢推定アルゴリズムを考案し,別途に開発する姿勢運動計測装置により,推定処理系の特性評価を行う。特に,小型軽量かつ安価なセンサ群による高周期・高信頼推定を目指し,(1)累積誤差の除去性能と(2)外乱の影響軽減化・排除に重点をおいた三次元姿勢推定アルゴリズムの構築実証により有効性を評価する。(著者抄録)

シソーラス用語： *センサ ,  バイアス ,  推定 ,  漸近安定 ,  センサフュージョン ,  擾乱
準シソーラス用語： *ジャイロセンサ ,  姿勢推定 ,  外乱

分類 (2件)： 力学  (BA04000D) ,  R,L,C,Q,インピーダンス,誘電率の計測法・機器  (AD07030N)

タイトルに関連する用語 (6件)： 外乱 ,  ジャイロ ,  バイアス ,  誤差 ,  推定 ,  姿勢推定