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J-GLOBAL ID：201102288304197645   整理番号：11A1510154

起伏のある,極度に軟弱な土地を歩行する油圧駆動六脚ロボットの本体慣性に基づいた最適インピーダンス制御

Optimal Impedance Control Based on Body Inertia for a Hydraulically Driven Hexapod Robot Walking on Uneven and Extremely Soft Terrain

著者 (2件)： IRAWAN Addie (Chiba Univ., Chiba, JPN) ,  NONAMI Kenzo (Chiba Univ., Chiba, JPN)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 28  号： 5  ページ： 690-713  発行年： 2011年09月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 起伏のある軟弱な土地を6本の脚の垂直方向プッシュ-プル動作で歩行する油圧駆動移動ロボットの最適インピーダンス制御を提案した。六脚ロボットのプッシュ-プル歩行動作を制御するため,単脚と重心ベースの二種類のインピーダンス制御法を開発した。柔軟切替機構と環境追跡軌道歩行モジュールを組み合わせた,ロボット本体姿勢の最適インピーダンス制御法を設計した。通常型と最適制御付きの二種類,単脚と重心ベースの二種類を組合せた四種類のインピーダンス制御法を六脚ロボットに実装して試験室内で歩行試験した。さらに,試験室内で優れた動作を示した最適制御付きインピーダンス制御法を実装した六脚ロボットを用いて,屋外歩行試験を行った。その結果,最適制御付き重心ベースインピーダンス制御法による歩行動作が最も優れていることが判明した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *最適制御 ,  慣性質量 ,  屋外試験 ,  油圧駆動 ,  不整地 ,  軟弱地盤 ,  *力制御
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  *多脚ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 土地 ,  歩行 ,  油圧駆動 ,  ロボット ,  慣性 ,  インピーダンス制御