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J-GLOBAL ID：201102292100534305   整理番号：11A1835782

3Dスキャナとジャイロを用いた屋外ナビゲーションプラットホーム

An Outdoor Navigation Platform with a 3D Scanner and Gyro-assisted Odometry

著者 (4件)： 吉田智章 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ) ,  入江清 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ) ,  小柳栄次 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ) ,  友納正裕 (千葉工大 未来ロボット技術研究セ)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 47  号： 10  ページ： 493-500  発行年： 2011年10月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 屋内外の種々の環境を走行する自律移動ロボットの開発は,ロボット工学における重要な研究課題である。本稿では,移動ロボットの屋外ナビゲーションプラットホームを提案した。このプラットホームは,ジャイロを併用した高精度のオドメトリ,広い視野の揺動型3Dレーザスキャナ,効率的なマップマッチングによる自己位置推定が特徴であり,これらを統合することによって信頼性の高い屋外ナビゲーションを実現した。オドメトリと3Dレーザスキャナの計測データを粒子フィルタで高速に融合して自己位置を推定した。3Dデータを地面に投影して2D占有格子地図を生成し,広視野の情報を保持しながら二次元でマップマッチングを行なうことで,大量の粒子を用いた高速でロバストな自己位置推定を実現した。提案システムは小型・安価な普及型さで構成され,多くの移動ロボットに広く適用可能である。「つくばチャレンジ」での公開走行実験で本システムの有効性を確認した。

シソーラス用語： *三次元 ,  *走査装置 ,  ジャイロスコープ ,  航法 ,  航法装置 ,  移動ロボット ,  知能ロボット ,  追従制御 ,  パターンマッチング ,  茨城県 ,  *屋外 ,  *自律ロボット ,  *オドメトリ ,  *マップマッチング ,  *ロボットプラットフォーム ,  *自己位置推定 ,  *自律移動ロボット ,  *粒子フィルタ ,  *三次元測定器 ,  つくば市
準シソーラス用語： *3Dスキャナ ,  *ジャイロ ,  スキャナ ,  つくば ,  *ナビゲーション ,  ナビゲーションシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• MATSUMOTO, O. Autonomous Traveling Control of the "TAO Aicle" Intelligent Wheelchair. Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2006, 4322-4327
• IWATSUKA, K. Development of a Guide Dog System for the Blind People with Character Recognition Ability. Proceedings of the International Conference on Pattern Recognitior, 2004. 2004, 453-456
• SHIMOSASA, Y. Security service system using autonomous mobile robot. Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics. 1999, 825-829
• THRUN, S. Probabilistic Robotics. 2005
• 財団法人ニューテクノロジー振興財団. つくばチャレンジ : Real World Robot Challenge. http://www.ntf.or.jp/challenge/

タイトルに関連する用語 (5件)： 3Dスキャナ ,  ジャイロ ,  屋外 ,  ナビゲーション ,  プラットホーム