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J-GLOBAL ID：201102294192343953   整理番号：11A1281233

階層的POMDPモデルに基づくインテリジェント車椅子の動き制御

The intelligent wheelchair behavior control method based on hierarchical POMDP model

著者 (4件)： Tao Yong (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing) ,  Wang Tianmiao (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing) ,  Wei Hongxing (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing) ,  Chen Diansheng (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Beijing)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 20  号： 6  ページ： 613-617  発行年： 2010年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： インテリジェント車椅子の動き制御における,部分的に観察可能のMarkov決定過程(POMDP)モデルの適用が,モデルパラメータ決定の困難性のため,制限を受ける問題を考慮して,本論文は,階層的POMDPモデルに基づくインテリジェント車椅子の動き制御の方法を提案した。この方法は,非決定性アクションと状態の不確実性を考察し,アクションを,より効率的に実行できる小アクションのセットに分解した。このモデルは,状態遷移と観察不確実性の両者を計算に入れることができた。この階層的POMDPに基づく動き制御法を,双方向サービスとナビゲーション業務の状況下のインテリジェント車椅子上に実現した。最後に,支援生活施設において行った実験の過程は,この方法が,サービスと情報をユーザに自律的に提供することができ,実験結果の解析は,この方法の有効性とリアルタイム特性を確認した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *Markov過程 ,  *制御 ,  *車椅子 ,  パラメータ ,  非決定性 ,  行為 ,  不確実性 ,  移動 ,  航法 ,  時間 ,  中国北部
準シソーラス用語： *Markov決定過程 ,  アクション ,  *インテリジェント制御 ,  ナビゲーション ,  モデルパラメータ ,  リアルタイム ,  状態遷移

分類 (2件)： 自転車及びその製造  (QG10000N) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (4件)： POMDP ,  モデル ,  車椅子 ,  動き