特許

J-GLOBAL ID：201103001996872068

移動体駆動装置

発明者： 向江 秀之 ,  津坂 祐司
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
代理人 (2件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-024797
公開番号（公開出願番号）：特開2011-161990
出願日： 2010年02月05日
公開日（公表日）： 2011年08月25日
要約：

【課題】簡易な装置構成で、スムーズな走行を実現することができるようにする。【解決手段】ホイールベース決定部28によって、操作部16によって入力された操作に対応する操舵角に応じて、駆動輪と仮想操舵輪との間のホイールベースを、操舵角の絶対値が大きいほど短くなるように決定する。回転速度算出部30によって、決定されたホイールベースと、入力された操作に対応する速度及び操舵角とに基づいて、左右各々の駆動輪の回転速度を各々算出する。サーボアンプ19によって、算出された左右各々の駆動輪の回転速度に基づいて、右駆動部20R及び左駆動部20Lによる駆動を制御する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

左右各々の駆動輪、及び前記駆動輪より前又は後に設けられた少なくとも1つのキャスタを備えた移動体に対して、前記左右各々の駆動輪の回転を独立して駆動することが可能な駆動手段と、 操作者によって、前記移動体の速度及び操舵角の各々に対応する操作を入力することが可能な操作手段と、 前記操作手段によって入力された操作に対応する操舵角、又は前記操作に対応する速度及び操舵角に応じて、前記駆動輪と操舵輪として仮想的に配置される仮想操舵輪との間の前後方向の距離を示すホイールベースを決定する決定手段と、 前記決定手段によって決定された前記ホイールベースと、前記操作手段によって入力された操作に対応する速度及び操舵角とに基づいて、左右各々の駆動輪の回転速度、駆動電流、及びトルクの何れか1つを各々算出する算出手段と、 前記算出手段によって算出された左右各々の駆動輪の回転速度、駆動電流、及びトルクの何れか1つに基づいて、前記駆動手段による駆動を制御する駆動制御手段と、 を含む移動体駆動装置。

IPC (2件)：

B62D 11/04 ,  A61G 5/04

FI (2件)：

B62D11/04 Z ,  A61G5/04 504

Fターム (8件)：

3D052AA05 ,  3D052AA18 ,  3D052BB08 ,  3D052EE04 ,  3D052FF03 ,  3D052GG04 ,  3D052HH03 ,  3D052JJ37