移動ロボットシステムにおける衝突防止装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外2名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平1-137293
公開番号（公開出願番号）：特開平3-002909
特許番号：特許第3013360号
出願日： 1989年05月30日
公開日（公表日）： 1991年01月09日
請求項（抜粋）：

【請求項1】複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが走行路に設けられたノードを検出しつつ走行する移動ロボットシステムにおいて、前記制御局内に設けられ、走行路で接続された隣り合う2つのノードに対応して1つのノード組とされかつ該ノード組の一方のノードから他方のノードに前記移動ロボットが移動したとき、他の移動ロボットと衝突するおそれのあるノードを衝突ノードとし、前記衝突ノードは、前記ノード組の一方に前記移動ロボットが到着した場合に他の移動ロボットと衝突する排除領域及び衝突するおそれのある該排除領域の周囲一定範囲の領域内に存在する始点・終点衝突ノードと、前記走行路を前記移動ロボットが走行した場合に他の移動ロボットと衝突する排除領域及び衝突するおそれのある該排除領域の周囲一定範囲の領域内に存在するノード間衝突ノードと、前記移動ロボットが前記ノード組の一方のノードを検出した時点でブレーキをかけ、停止した場合に他の移動ロボットと衝突する排除領域及び衝突するおそれのある該排除領域の周囲一定範囲の領域内に存在する順方向・逆方向走行衝突ノードと、作業ノードに前記移動ロボットが到着した場合に他の移動ロボットと衝突する排除領域及び衝突するおそれのある該排除領域の周囲一定範囲の領域内に存在する始点・終点作業衝突ノードとがあり、前記排除領域及び該排除領域の周囲一定範囲の領域内のいずれかに存在する少なくとも1つの衝突ノードが、走行ルートの部分毎に記憶された衝突テーブルと、前記制御局内に設けられ、前記移動ロボットから走行ルートの連絡を受けた場合に、前記衝突テーブルから同走行ルートに対応して記憶された衝突ノードを読み出し、他の移動ロボットのその衝突ノードへの進入を禁止する手段と、を具備してなる移動ロボットシステムにおける衝突防止装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (2件)：

G05D 1/02 P , G05D 1/02 S

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭62-125407
特開昭63-003312

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