特許
J-GLOBAL ID：201103004715244844
ロボット装置及びその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-208915
公開番号（公開出願番号）：特開2002-018754
特許番号：特許第4265088号
出願日： 2000年07月10日
公開日（公表日）： 2002年01月22日
請求項（抜粋）：
【請求項1】相対的に運動する対象物を把持するロボット装置において、
前記対象物を把持する把持機構を有し、前記把持機構が移動可能に構成された把持手段と、
前記把持手段の把持機構と共に移動可能に固定され、対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した対象物の画像から1以上の特徴量の座標を抽出する特徴量抽出手段と、
前記把持機構に前記対象物を把持させたときの把持機構の位置を第1の手先位置として記憶し、前記対象物を開放させて前記撮像手段が対象物を撮像することができる範囲内において前記把持機構を移動させたときの前記把持機構の位置を第2の手先位置として記憶し、前記第2の手先位置において前記撮像手段が撮像して前記特徴量抽出手段が抽出した前記対象物の各特徴量の座標を記憶する記憶手段と、
前記第2の手先位置から前記1の手先位置まで移動するための移動行列を算出する算出手段と、
前記特徴量抽出手段によって抽出される運動中の対象物の各特徴量の座標が、前記記憶手段に記憶されている各特徴量の座標に一致するように前記把持手段を移動させることで、前記運動中の対象物に前記把持機構を追従させる制御をする追従制御手段と、
前記把持機構が運動中の対象物に追従している際に、前記算出手段が算出した移動行列に基づいて前記把持機構を前記運動中の対象物に近付け、前記対象物を把持させるように前記把持手段を制御する把持制御手段と、
を備えたロボット装置。
IPC (4件)：
B25J 13/00 ( 200 6.01)
, B25J 9/22 ( 200 6.01)
, B25J 13/08 ( 200 6.01)
, G05B 19/4155 ( 200 6.01)
B25J 13/00 A
, B25J 9/22 Z
, B25J 13/08 A
, G05B 19/415 S
