特許

J-GLOBAL ID：201103004792391183

車両可動領域検出装置

発明者： 久永 聡
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (4件)： 高橋 省吾 ,  稲葉 忠彦 ,  村上 加奈子 ,  中鶴 一隆
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-189126
公開番号（公開出願番号）：特開2011-039968
出願日： 2009年08月18日
公開日（公表日）： 2011年02月24日
要約：

【課題】探索対象の屋内空間に、ランドマークとみなすことが可能な特定形状の物体や図柄が無く、大量の椅子やパイプで構成された構造物のような複雑形状の物体が置いてある場合、正確な位置取得ができない。そこで、無人車両に未知の建物内部を走行させた場合に、建物内部の広さや配置物の形状によらず、自己位置を取得し地図を構築することができる装置を提供する。【解決手段】画像データから画像の輝度変化を用いて、無人車両が走行可能な範囲である可動領域データを検出する可動領域検出手段を用いる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

所定の地点において撮影された画像データを入手する撮影手段と、 画像データから画像の輝度変化を用いて、無人車両が走行可能な範囲である可動領域データを検出する可動領域検出手段と、 無人車両が複数の地点で撮影した画像データをもとに検出した可動領域データから、前回の撮影地点の座標系を基準として、移動後の撮影地点の可動領域データから位置変位データを決定する位置推定手段と、 複数の可動領域データと複数の位置変異データとから、より広域の可動領域となる地図データを生成する地図作成手段と、 位置変位データから特定される現在位置と地図データとから、経路計画を行う経路計画手段と、 経路計画に基づいて無人車両に対して移動量の指示を行う移動制御手段と を備えたことを特徴とする車両可動領域検出装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00

FI (3件)：

G05D1/02 K ,  G01B11/00 H ,  G06T1/00 330A

Fターム (23件)：

2F065AA01 ,  2F065CC11 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM08 ,  2F065PP05 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ33 ,  5B057AA06 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC22 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG09 ,  5H301HH10