特許
J-GLOBAL ID：201103009110505923

センサ位置姿勢計測方法

発明者：
野呂 英生

野呂 英生 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (2件)： 阿部 琢磨 ,  黒岩 創吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-292367
公開番号（公開出願番号）：特開2011-133313
出願日： 2009年12月24日
公開日（公表日）： 2011年07月07日
要約：
【課題】主センサ手段と補助センサ手段を用いて作業対象物に対する正確な計測を行う。【解決手段】マニピュレータ2によりオンハンドカメラ3を移動し、オンハンドカメラ3より得られた画像情報を用いてグローバルカメラ6の三次元位置及び姿勢を計測するように構成し、作業対象物Wに対する作業を行うのに先立ち、オンハンドカメラ3によりグローバルカメラ6の位置及び姿勢を計測する。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
作業対象物が存在し得る対象領域の画像情報を取得又は取得のための補助をする位置及び姿勢が定められた補助センサ手段と、前記作業対象物の少なくとも一部の画像情報又は位置姿勢情報を取得するため高精度に位置及び姿勢の移動指示が可能な主センサ移動手段を備えた主センサ手段とを備え、前記補助センサ手段及び前記主センサ手段によって取得した画像情報を基に、前記主センサ手段が移動すべき位置及び姿勢又は作業内容又はその双方を決定し、前記主センサ手段より得られた画像情報を用いて作業対象物に対する作業を遂行するシステムにおいて、前記主センサ移動手段により前記主センサ手段を移動し、前記主センサ手段より得られた画像情報を用いて前記補助センサ手段の三次元位置及び姿勢を計測するように構成し、前記作業対象物に対する作業を行うことに先立ち、前記主センサ手段により前記補助センサ手段の位置及び姿勢を計測することを特徴とするセンサ位置姿勢計測方法。
IPC (5件)：
G01B 11/00 ,  H04N 5/225 ,  B25J 19/04 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/26
FI (5件)：
G01B11/00 H ,  H04N5/225 C ,  B25J19/04 ,  B25J13/08 A ,  G01B11/26 H
Fターム (50件)：
2F065AA04 ,  2F065AA24 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF42 ,  2F065HH12 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ08 ,  2F065JJ09 ,  2F065MM13 ,  2F065MM24 ,  2F065PP04 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ32 ,  2F065RR06 ,  3C007AS04 ,  3C007BS10 ,  3C007KS13 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT06 ,  3C007KT09 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007LV20 ,  3C707AS04 ,  3C707BS10 ,  3C707KS13 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KT06 ,  3C707KT09 ,  3C707KT11 ,  3C707LT06 ,  3C707LV20 ,  5C122DA27 ,  5C122EA64 ,  5C122FA18 ,  5C122FH11 ,  5C122GD11 ,  5C122GG08 ,  5C122GG28 ,  5C122HA88 ,  5C122HB01
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • ワーク取り出し装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-266903   出願人：ファナック株式会社
  • 特開平2-276725
審査官引用 (2件)
  • 特開平2-276725
  • ワーク取り出し装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-266903   出願人：ファナック株式会社

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