特許
J-GLOBAL ID：201103010974326123
拮抗制御を用いたフォークリフト
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
吉田 研二
, 石田 純
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-047516
公開番号（公開出願番号）：特開2011-178555
出願日： 2010年03月04日
公開日（公表日）： 2011年09月15日
要約：
【課題】生物の関節のように拮抗制御を行うことでフォークリフトの荷台を重力方向に対して目標とする一定姿勢に維持するとともにその高さを目標とする一定高さに維持する。【解決手段】荷台10の上部に高度制御用の拮抗チェーン15a、15bを設けるとともに、回転軸制御用の拮抗チェーン20a,20bを設ける。拮抗チェーン15a,15bはそれぞれ駆動モータ18a,18bで駆動され、拮抗チェーン20a,20bはそれぞれ駆動モータ24a,24bで駆動される。このメカニズムは、学習制御プロセスによって外力や振動等の環境変化に対応して拮抗チェーン15a,15b,20a,20bを制御し、荷台10の一定姿勢及び一定高さを維持する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
拮抗制御を用いたフォークリフトであって、
荷台が接続され、前記荷台を高さ方向に駆動する高度制御用チェーンと、
前記荷台に接続され、前記荷台を所定の回転軸回りに駆動する回転軸制御用チェーンと、
前記高度制御用チェーンを駆動する高度制御用駆動モータと、
前記回転軸制御用チェーンを駆動する回転軸駆動モータと、
を備え、
前記高度制御用駆動モータは、前記荷台の高さを一定高さに維持すべく前記高度制御用チェーンのテンションを維持しつつ駆動し、かつ、
前記回転軸制御用駆動モータは、前記荷台の法線が重力方向に対して一定姿勢を維持すべく前記回転軸制御用チェーンのテンションを維持しつつ駆動する
ことを特徴とする拮抗制御を用いたフォークリフト。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (6件)：
3F333AA02
, 3F333BB15
, 3F333BB30
, 3F333BD02
, 3F333FA15
, 3F333FA17
