特許

J-GLOBAL ID：201103011865058263

移動体検出装置、移動体検出方法及びコンピュータプログラム

発明者： 東久保 政勝
出願人/特許権者： 住友電気工業株式会社
代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-156070
公開番号（公開出願番号）：特開2011-013838
出願日： 2009年06月30日
公開日（公表日）： 2011年01月20日
要約：

【課題】移動体検出に要する演算量の増大を抑制しつつ、日照及び天候等の外部環境変化に対しても高精度に移動体の検出を行うことができる移動体検出装置、移動体検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車輌検出装置1は、カメラ3の撮像画像に対してHOG特徴量に基づく第1判定及びエッジ特徴量に基づく第2判定を行い、これらの判定により車輌が存在すると判定された部分画像について矩形特徴量に基づく第3判定を行う。第3判定では、複数の弱識別器による判定結果に基づいて判定を行う強識別器を複数用い、一の強識別器にて車輌が存在すると判定された部分画像に対して次の強識別器が判定を行うという処理を繰り返し、最後の強識別器の判定結果を第3判定の判定結果とする。また撮像画像から部分画像を特定する際に、撮像画像中の道路以外に相当する領域を検出の対象外とし、道路に相当する領域のみから部分画像の特定を行う。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

撮像画像から移動体を検出する移動体検出装置において、 撮像画像上の部分画像を特定する部分画像特定手段と、 前記部分画像の輝度勾配の分布に係る特徴量を取得する輝度勾配分布特徴量取得手段と、 該輝度勾配分布特徴量取得手段が取得した輝度勾配の分布に係る特徴量を、移動体が存在する特徴量群又は移動体が存在しない特徴量群に識別して、部分画像中に移動体が存在するか否かを判定する第1の判定手段と、 前記部分画像のエッジに係る特徴量を取得するエッジ特徴量取得手段と、 該エッジ特徴量取得手段が取得したエッジに係る特徴量を、移動体が存在する特徴量群又は移動体が存在しない特徴量群に識別して、部分画像中に移動体が存在するか否かを判定する第2の判定手段と、 前記部分画像からそれぞれ異なる判定用画像領域を特定し、特定した判定用画像領域を更に二分した一方の領域及び他方の領域の輝度値の差分を算出し、該差分及び閾値の比較をそれぞれ行う複数の比較手段と、 該複数の比較手段による複数の比較結果に重み付けを行い、重み付けした複数の比較結果に応じて、部分画像中に移動体が存在するか否かを判定する第3の判定手段と を備え、 前記第1の判定手段及び前記第2の判定手段により移動体が存在すると判定された部分画像に対して、前記第3の判定手段による判定を行うようにしてあること を特徴とする移動体検出装置。

IPC (4件)：

G08G 1/04 ,  G08G 1/01 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00

FI (4件)：

G08G1/04 D ,  G08G1/01 A ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/00 300B

Fターム (27件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CC03 ,  5B057DA06 ,  5B057DA12 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5B057DC38 ,  5H180AA01 ,  5H180AA21 ,  5H180CC04 ,  5H181AA01 ,  5H181AA21 ,  5H181CC04 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA18 ,  5L096HA09 ,  5L096JA11 ,  5L096JA13