特許

J-GLOBAL ID：201103012580294482

倒立振子システムの安定化制御装置

発明者： 湯場崎 直養 ,  易 建強
出願人/特許権者： マイコム株式会社
代理人 (1件)： 大西 孝治 (外1名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-017475
特許番号：特許第3025492号
出願日： 1999年01月26日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 倒立振子システムに対してSIRMs 動的重視度結合型ファジィ推論モデルを適用し、振子の鉛直方向に対する角度θ, 角速度ω, 台車の位置x, 速度vの各検知結果に基づいて、台車上の振子を安定に倒立させ、台車を速やかにレールの原点又は特定位置に戻すのに必要な操作量を求めて台車のモータを制御する装置であって、サンプリング時刻kT(K:サンプリングステップ数,T: サンプリング周期)毎にθ,ω,x及びvの各入力項目の値が各々入力されると、振子の角度制御及び台車の位置制御を行うために、予め用意された各入力項目に関する単一入力ルール群(SIRM) を用いて、各SIRMにおける前件部変数θ(k),ω(k),x(k) 及びv(k)に対応した後件部変数である推論値f1 o (k),f2 o (k),f3 o (k) 及びf4 o(k) を各々求める一方、振子の角度の絶対値|θ(k) |が大きいときは振子の角度制御を優先的に行い、|θ(k) |が小さいときは台車の位置制御を優先的に行うために、予め用意された各入力項目についての動的重視度の変動量変数に関するファジィルールを用いて、前件部変数|θ(k) |に対応する後件部変数である変動量変数の推論値Δw1 o (k),Δw2 o (k),Δw3 o (k) 及びΔw4 o (k) を各々求め、最終的に各入力項目の影響の度合いを|θ(k) |に応じてダイナミックに調整するために、次式の演算を行って各入力項目の動的重視度wi D (k) を各々求め、;;数1::(但し、i=1,2,3,4 、wi : 基本値、Bi : 変動幅)その後、次式の演算を行って各SIRMの動的重視度付きの総和を求め、;;数2::(但し、i=1,2,3,4 )当該演算結果たるf (k)という操作量で台車のモータを制御する構成となっていることを特徴とする倒立振子システムの安定化制御装置。

IPC (4件)：

G05B 13/02 ,  G01C 9/12 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12 305

FI (4件)：

G05B 13/02 N ,  G01C 9/12 R ,  G05D 3/00 A ,  G05D 3/12 305 V